オタクおやじの独り言... パソコン、カメラ、スタートレック、特撮、SF、グルメなどなど
上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
さて、組立が完了したら「初期ポーズ」の調整というのが必要なのです。組んでいる途中ではサーボモーターの回転軸を正確な位置に合わせるのは不可能なので、大まかな位置で取り付けています。それを修正しながら、腕と脚を少し広げて、お腹を突き出したようなポーズを作っていきます。そのためには、まず調整用のプログラムがインストールされたパソコンと、鉄人のCPUボードとを、シリアルケーブル(RS-232C)で繋ぐ必要があります。しかし最近のパソコンにはシリアルポートがありません。よってUSBをシリアルに変換するコネクターを買ってきて接続します。そして、充電したバッテリとラジコンの受信機をセットします。

鉄人・受信機とバッテリー

リモコンも「あの」型にして欲しかったなぁ


そしてコントロールプログラムを起動して、ついに鉄人を起動します。うまく組み上がっていれば、鉄人は初期ポーズに近い形に硬直するはずなのです。天に祈る思いで起動ボタンを押すと...

ひねくれた鉄人

哀れ、引きつった鉄人...分解だ


哀れ我が鉄人は、左腕と左脚が引きつったまま固まってしまいました。あーーー、やっぱり...
どこかを間違えているのです。こうなると、一度バラさないと直せません。えーーっ、作り直し?!

鉄人組立工場

鉄人・分解組立工場、別名:敷島製作所


気を取り直して、分解してみると...、なんと、左脚の太もものモーターを上下間違えて取り付けていました! 大失敗じゃー! しかし、腕のモーターは間違えていない、原因が分からない。 そこで、PDFのマニュアルをもう一度確認すると、モーター軸に取り付ける「サーボホーン」と呼ばれる部品の取り付け位置の写真が不鮮明で書いてある数字が読み取れなかったのを思い出しました。仕方ないので適当に組み付けていたのです。これだっ!
原因は分かったので、脚は分解して組み直し、確認のために脚のみをCPUボードに接続して起動してみました。成功! ほぼ初期ポーズで固まりました。
腕に関しても組み直してボードに接続しては起動を繰り返し、何とか初期ポーズに近い位置になりました。

 ※ヴィストンさん、マニュアル何とかしてよ!

そして再度、すべてを組み直して再起動です。ここからは各パーツを一つずつ、コントロールプログラムの目盛りをマウスで動かしながら調整していきます。マウスをクリックすると、それに合わせてクイッと動くので面白いです。しかし、左右でモーターの回転が同じだと動かす目盛りがプラス・マイナスが逆になるので、とても面倒くさい! これだけで2時間くらい、あっと言う間に掛かってしまいます。

さて、何とかバランスよく立つことも出来たので「動き」をやらしてみます。標準で以下のような「サンプル・モーション」がプログラムに添付されています。

  • 歩 行  (ノッシ、ノッシと歩きます)
  • 右旋回  (右に向きを変える)
  • 左旋回  (左に  〃   )
  • ガォーッ (お得意のポーズ、音声も出ます!)
  • パンチ  (右手を振り回す)
  • ガード  (パンチを受けるポーズ)
  • 飛 行  (ほんとに飛ぶわけではありません、ポーズだけ)
  • 踏みつけ (敵を踏みつけるポーズ)


まずはお決まりのポーズから...

ビルの街でガォーッ

♪ビッルーの街に、ガォーーーッ


おおっ、大成功!! やったぜ!! 次はパンチだ!

鉄人パーンチ

鉄人パーンチ! って、そんなのないって


よし、これも成功だ! では歩かせてみよう!

バタッ、ゴロッ


こ、こけた! 失敗です。マニュアルにも「歩行は微妙なバランスが要求されます」と書いてあります。これは再調整が必要のようです...
スポンサーサイト
我々世代の子供時代のヒーローといえば、みなロボットでした。 「鉄腕アトム」「鉄人28号」「エイトマン」...そのロボットが自分でも作れて操縦できたら... そんな思いを募らせたのは一度や二度じゃないはずです。

そして今、その思いを実現できる時代が来たのです!

ある日テレビを見ていると、鉄人28号のラジコンロボットが発売されたと報じていました。それは今流行っている、動きが自由にプログラミングできる二足歩行ロボットでした。これは買うしかない!...が、た、高い! ネットでも調べてみて、その詳細と購入方法は分かったのですが、あまりの高値に手が出せず、時は過ぎていきました。しかし、ちょっと小銭が入ったのを機に、ついに買ってしまったのです!

発売しているのはヴィストンという会社で専用のホームページから直接オーダーも出来るのですが、高額商品ですので、まずメールで在庫の確認をしながら相手の対応の仕方を確認しました。メールの対応に好感が持てたので決意し、注文してから数日で届きました。

それは完全なキットとして送られてきました。パーツはすべてバラバラの状態です。

鉄人・パーツ群

鉄人のパーツ群 (モーターが17個も!)
※写真を撮るのを忘れて一部組立済み


さて、開いてみたのはよいが、組立用のマニュアルがない! もう一度箱の中を確認しても、ない! よく見ると、パソコン用のCD-Rが付いている。もしやと開いてみると、PDFのマニュアルが3つも入っていました(その他、プログラミング用のソフトとかも)。これをノートパソコンにインストールして、それを見ながら作業をすることにしました。初日はパーツの確認とマニュアルを読むだけで時間切れ。次の日から組立開始!

まず、胸の部分、心臓部であるCPUボードを、アルマイト処理されたアルミパーツで挟んで小さなネジで固定していきます。小さいにも関わらずどのパーツも寸法に狂いがなく、スパッと気持ちよく組み上がります。アルミの骨格に「筋肉」となる「サーボモーター」を3個取り付けます。それぞれ両肩と胴の回転に使います。

鉄人・心臓部


次に、両腕を組み立てて肩の部分に取り付けます。腕にはそれぞれ2個のモーターが入っていて、腕の上げ下げと肘の曲げ伸ばしを担当します。

鉄人・胸と腕


次は脚を組み立てます。足の中にもモーターが入っていて、足を左右に動かします。足の骨となるパーツのねじ穴を広げるように指示があり、ちょうど同じ寸法の鉄工用ドリルを持っていたのでそれで削りました。

鉄人・脚のパーツ


ふくらはぎに入るモーターは足首を動かします。太もも部分には2つモーターが入っていて、1つは膝を前後に、もう一つは股関節を前後に動かします。太もも前後のプラパーツの寸法が合わず、カッターで少し削りました。

鉄人・脚の組み立て

脚の組立中 ※モーターのコードはマジックで黒く塗っています


脚が組み上がったら腰の部分を作ります。ここにもモーターが2個入っていて股関節を左右に開いたり閉じたりします。腰に脚を取り付けたら、胴体部分も組み付けます。お腹の部分は先に取り付けたモーター一つだけ。その下にアルミ板を取り付けて前面にプラパーツを取り付けたら出来上がりです。

鉄人・胴体と足


ここまで来ればあと一息! 上半身と下半身を仮止めして、モーターのコードを上半身に通してCPUボードに取り付けます。最初は狭い場所の作業なので大変かと思いましたが、やってみるとそれほどでもありませんでした。ただ最後にバッテリやラジコンの受信機も収納しますので、最初にコードの振り分けと収納スペースを考えておかないと苦労します。

鉄人・背中の配線

どうやって繋ぐの?! ※最初にコードの先端に番号を書いたシールを貼っています


配線が終わったら、仮留めをはずして、背面のプラパーツを取り付けて本留めします。そして「音声ボード」と目の「発光ユニット」を取り付けて、最後に頭のパーツを取り付けたら完成です!!

鉄人・頭とロケット

耳の穴のネジを締めていると、ロボコップの1シーンを思い出します


鉄人完成!

とりあえず組立完了!


ビルの街でガォーッ

♪ビルの街にガォーッ!


これで組立は完了です。ここまでに休み休みで約10日間(正味5日間)掛かってしまいました。製品のホームページには「2日で出来る」と書いてあったのに... さて、ここからモーター初期値の調整に入ります。実はここからが大変だったのです...

-つづく-
// HOME // 
Powered By FC2ブログ. copyright © 2005 Mr.Spockのオタク日記 all rights reserved.
プロフィール

Mr.スポック

Author:Mr.スポック
私の名前はスポック。論理を愛する男である。しかし、その行動は非常に非論理的である。そんな私の趣味の世界を公開しよう。
長寿と繁栄を w

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
ブロとも申請フォーム
ブログ内検索

RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。