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オタクおやじの独り言... パソコン、カメラ、スタートレック、特撮、SF、グルメなどなど
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さて、組立が完了したら「初期ポーズ」の調整というのが必要なのです。組んでいる途中ではサーボモーターの回転軸を正確な位置に合わせるのは不可能なので、大まかな位置で取り付けています。それを修正しながら、腕と脚を少し広げて、お腹を突き出したようなポーズを作っていきます。そのためには、まず調整用のプログラムがインストールされたパソコンと、鉄人のCPUボードとを、シリアルケーブル(RS-232C)で繋ぐ必要があります。しかし最近のパソコンにはシリアルポートがありません。よってUSBをシリアルに変換するコネクターを買ってきて接続します。そして、充電したバッテリとラジコンの受信機をセットします。

鉄人・受信機とバッテリー

リモコンも「あの」型にして欲しかったなぁ


そしてコントロールプログラムを起動して、ついに鉄人を起動します。うまく組み上がっていれば、鉄人は初期ポーズに近い形に硬直するはずなのです。天に祈る思いで起動ボタンを押すと...

ひねくれた鉄人

哀れ、引きつった鉄人...分解だ


哀れ我が鉄人は、左腕と左脚が引きつったまま固まってしまいました。あーーー、やっぱり...
どこかを間違えているのです。こうなると、一度バラさないと直せません。えーーっ、作り直し?!

鉄人組立工場

鉄人・分解組立工場、別名:敷島製作所


気を取り直して、分解してみると...、なんと、左脚の太もものモーターを上下間違えて取り付けていました! 大失敗じゃー! しかし、腕のモーターは間違えていない、原因が分からない。 そこで、PDFのマニュアルをもう一度確認すると、モーター軸に取り付ける「サーボホーン」と呼ばれる部品の取り付け位置の写真が不鮮明で書いてある数字が読み取れなかったのを思い出しました。仕方ないので適当に組み付けていたのです。これだっ!
原因は分かったので、脚は分解して組み直し、確認のために脚のみをCPUボードに接続して起動してみました。成功! ほぼ初期ポーズで固まりました。
腕に関しても組み直してボードに接続しては起動を繰り返し、何とか初期ポーズに近い位置になりました。

 ※ヴィストンさん、マニュアル何とかしてよ!

そして再度、すべてを組み直して再起動です。ここからは各パーツを一つずつ、コントロールプログラムの目盛りをマウスで動かしながら調整していきます。マウスをクリックすると、それに合わせてクイッと動くので面白いです。しかし、左右でモーターの回転が同じだと動かす目盛りがプラス・マイナスが逆になるので、とても面倒くさい! これだけで2時間くらい、あっと言う間に掛かってしまいます。

さて、何とかバランスよく立つことも出来たので「動き」をやらしてみます。標準で以下のような「サンプル・モーション」がプログラムに添付されています。

  • 歩 行  (ノッシ、ノッシと歩きます)
  • 右旋回  (右に向きを変える)
  • 左旋回  (左に  〃   )
  • ガォーッ (お得意のポーズ、音声も出ます!)
  • パンチ  (右手を振り回す)
  • ガード  (パンチを受けるポーズ)
  • 飛 行  (ほんとに飛ぶわけではありません、ポーズだけ)
  • 踏みつけ (敵を踏みつけるポーズ)


まずはお決まりのポーズから...

ビルの街でガォーッ

♪ビッルーの街に、ガォーーーッ


おおっ、大成功!! やったぜ!! 次はパンチだ!

鉄人パーンチ

鉄人パーンチ! って、そんなのないって


よし、これも成功だ! では歩かせてみよう!

バタッ、ゴロッ


こ、こけた! 失敗です。マニュアルにも「歩行は微妙なバランスが要求されます」と書いてあります。これは再調整が必要のようです...
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私の名前はスポック。論理を愛する男である。しかし、その行動は非常に非論理的である。そんな私の趣味の世界を公開しよう。
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